轴颈轴承（轴或衬套）是轴承系统最简单的形式，它们常被称为滑动轴承、衬套轴承或轴颈轴承，这类轴承由轴（轴颈）和衬套间隙配合构成，便于轴颈在轴上旋转运动，这类系统最重要的是需要一种润滑化合物，以便轴和轴承平稳运行。
轴颈轴承是使用诸如油浸衬套等材料制成的，其具有低滑动阻力摩擦，如上图所示，轴颈轴承的设计相对简单，如果系统仅有较轻负载，则不需要润滑的纯“干式”轴颈轴承也可以使用。
滚动轴承（滚珠轴承）是最常见的轴承形式，常见的轴承类型是滚子及滚珠轴承，这类轴承设计有一个牢固安装在轴上的内滚道，并通过滚动元件传递运动，如上图所示，为了有效运行，需要在轴承的内外滚道之间进行适当的润滑和密封。
滚珠轴承的滚动元件由硬化材料（如合金钢）制成，还可以有额外的涂层（如铬）以提高耐磨性和耐腐蚀性，如果轴承用于污染环境，则可以使用不锈钢滚珠轴承，若轴承将承受巨大的推力载荷，则建议使用滚针轴承或圆柱滚子轴承，若有复杂的受力条件，则可以使用组合轴承，如上图所示。
